尊敬的 微信汇率:1円 ≈ 0.046078 元 支付宝汇率:1円 ≈ 0.046168元 [退出登录]
SlideShare a Scribd company logo
Punoi:Arben Gjoka
Cështjet
1. Hyrje.
2. Dinamika.
   1. Shpejtimi linear.

   2. Shpejtimi këndor.
Hyrje
Deri tani jemi fokusuar në kinematikën e manipulatorit
 e cila ishte një fushe e ndarë në dy pjesë:
   Kinematika direkte që përbën procesin e analizës të
    kontrollit automatik te manipulatorit.
   Kinematika inverse e cila përbën procesin e sintezës të
    kontrollit automatik.
  Më poshtë do të trajtojmë dinamikën e manipulatorit si
    një ndër elementet më të rëndësishëm në projektimin e
    lëvizjes së manipulatorit.
Dinamika
 Dinamika :Studion lidhjen midis forcës/momentit me
  lëvizjen e manipulatorit,zhvendosje lineare/këndore.
 Matematikisht kjo marrëdhënie shprehet me anë të
  një sistemi ekuacionesh diferenciale .

Do të dallojmë dy probleme të dinamikës:
     Jepen pikat e trajektoreve dhe të gjendet
      forca/momenti në lidhjet e manipulatorit(dinamika e
      drejtpërdrejt)e cila përbën procesit e analizës së
      dinamikës së manipulatorit.
   Problemi i dytë është problemi i anasjelltë,pra jepet
    vektori i forcave/momenteve dhe të gjendet se si do
    të lëvizë manipulatori nën veprimin e këtyre
    forcave/momenteve ( ndryshe dinamika inverse).

   Ky stad arsyetimi përbën fazën e sintezës së
    dinamikës së një manipulatori.

   Përdoret për të bërë simulimin dhe me pas
    konstruktimin e manipulatori.
Paraqitje grafike e dinamikës së drejtpërdrejtë dhe asaj
  inverse.
Shpejtimi linear.
 Eshtë shpejtimi i cili realizohet me anë të ciftuesve
  prizmatikë.
                                   Forca e ushtruar në këta ciftues
                                   krijon një nxitim të pjesëve
                                   lëvizshme të manipulatorit.
                                   Lidhja ndërmjet këtij nxitimi dhe
                                   forcës përbën ligjin e Njutonit.

                                   Ashtu si tek kinematika edhe këtu
                                   vlejnë shndërrimet hapsinore dhe
                                   kalimet nga një sistem koordinativ
                                   ne tjetrin me anë të matricës
                                   rrotulluese.
Shpejtimi kendor
 Ky shpejtim realizohet me anë të ciftuesve kinematik
 te rrotullueshëm.
                             Shpejtimi këndor është shpejtimi i
                             cili krijohet për shkak të ushtrimit te
                             momentit mekanik në ciftuesit e
                             rrotullueshem.

                             Edhe këtu vlejnë kalimet nga një
                             sistem koordinativ në tjetrin,kalim i
                             cili kryhet me anë të matricës
                             rrotulluese, si në kinamtikë.
Faleminderit

More Related Content

Featured

2024 State of Marketing Report – by Hubspot
2024 State of Marketing Report – by Hubspot2024 State of Marketing Report – by Hubspot
2024 State of Marketing Report – by Hubspot
Marius Sescu
 
Everything You Need To Know About ChatGPT
Everything You Need To Know About ChatGPTEverything You Need To Know About ChatGPT
Everything You Need To Know About ChatGPT
Expeed Software
 
Product Design Trends in 2024 | Teenage Engineerings
Product Design Trends in 2024 | Teenage EngineeringsProduct Design Trends in 2024 | Teenage Engineerings
Product Design Trends in 2024 | Teenage Engineerings
Pixeldarts
 
How Race, Age and Gender Shape Attitudes Towards Mental Health
How Race, Age and Gender Shape Attitudes Towards Mental HealthHow Race, Age and Gender Shape Attitudes Towards Mental Health
How Race, Age and Gender Shape Attitudes Towards Mental Health
ThinkNow
 
AI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdf
AI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdfAI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdf
AI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdf
marketingartwork
 
Skeleton Culture Code
Skeleton Culture CodeSkeleton Culture Code
Skeleton Culture Code
Skeleton Technologies
 
PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024
PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024
PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024
Neil Kimberley
 
Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)
Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)
Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)
contently
 
How to Prepare For a Successful Job Search for 2024
How to Prepare For a Successful Job Search for 2024How to Prepare For a Successful Job Search for 2024
How to Prepare For a Successful Job Search for 2024
Albert Qian
 
Social Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie Insights
Social Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie InsightsSocial Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie Insights
Social Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie Insights
Kurio // The Social Media Age(ncy)
 
Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024
Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024
Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024
Search Engine Journal
 
5 Public speaking tips from TED - Visualized summary
5 Public speaking tips from TED - Visualized summary5 Public speaking tips from TED - Visualized summary
5 Public speaking tips from TED - Visualized summary
SpeakerHub
 
ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd
ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd
ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd
Clark Boyd
 
Getting into the tech field. what next
Getting into the tech field. what next Getting into the tech field. what next
Getting into the tech field. what next
Tessa Mero
 
Google's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search Intent
Google's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search IntentGoogle's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search Intent
Google's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search Intent
Lily Ray
 
How to have difficult conversations
How to have difficult conversations How to have difficult conversations
How to have difficult conversations
Rajiv Jayarajah, MAppComm, ACC
 
Introduction to Data Science
Introduction to Data ScienceIntroduction to Data Science
Introduction to Data Science
Christy Abraham Joy
 
Time Management & Productivity - Best Practices
Time Management & Productivity -  Best PracticesTime Management & Productivity -  Best Practices
Time Management & Productivity - Best Practices
Vit Horky
 
The six step guide to practical project management
The six step guide to practical project managementThe six step guide to practical project management
The six step guide to practical project management
MindGenius
 
Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...
Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...
Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...
RachelPearson36
 

Featured (20)

2024 State of Marketing Report – by Hubspot
2024 State of Marketing Report – by Hubspot2024 State of Marketing Report – by Hubspot
2024 State of Marketing Report – by Hubspot
 
Everything You Need To Know About ChatGPT
Everything You Need To Know About ChatGPTEverything You Need To Know About ChatGPT
Everything You Need To Know About ChatGPT
 
Product Design Trends in 2024 | Teenage Engineerings
Product Design Trends in 2024 | Teenage EngineeringsProduct Design Trends in 2024 | Teenage Engineerings
Product Design Trends in 2024 | Teenage Engineerings
 
How Race, Age and Gender Shape Attitudes Towards Mental Health
How Race, Age and Gender Shape Attitudes Towards Mental HealthHow Race, Age and Gender Shape Attitudes Towards Mental Health
How Race, Age and Gender Shape Attitudes Towards Mental Health
 
AI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdf
AI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdfAI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdf
AI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdf
 
Skeleton Culture Code
Skeleton Culture CodeSkeleton Culture Code
Skeleton Culture Code
 
PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024
PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024
PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024
 
Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)
Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)
Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)
 
How to Prepare For a Successful Job Search for 2024
How to Prepare For a Successful Job Search for 2024How to Prepare For a Successful Job Search for 2024
How to Prepare For a Successful Job Search for 2024
 
Social Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie Insights
Social Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie InsightsSocial Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie Insights
Social Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie Insights
 
Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024
Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024
Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024
 
5 Public speaking tips from TED - Visualized summary
5 Public speaking tips from TED - Visualized summary5 Public speaking tips from TED - Visualized summary
5 Public speaking tips from TED - Visualized summary
 
ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd
ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd
ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd
 
Getting into the tech field. what next
Getting into the tech field. what next Getting into the tech field. what next
Getting into the tech field. what next
 
Google's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search Intent
Google's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search IntentGoogle's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search Intent
Google's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search Intent
 
How to have difficult conversations
How to have difficult conversations How to have difficult conversations
How to have difficult conversations
 
Introduction to Data Science
Introduction to Data ScienceIntroduction to Data Science
Introduction to Data Science
 
Time Management & Productivity - Best Practices
Time Management & Productivity -  Best PracticesTime Management & Productivity -  Best Practices
Time Management & Productivity - Best Practices
 
The six step guide to practical project management
The six step guide to practical project managementThe six step guide to practical project management
The six step guide to practical project management
 
Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...
Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...
Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...
 

Dinamika e manipulatorit

  • 2. Cështjet 1. Hyrje. 2. Dinamika. 1. Shpejtimi linear. 2. Shpejtimi këndor.
  • 3. Hyrje Deri tani jemi fokusuar në kinematikën e manipulatorit e cila ishte një fushe e ndarë në dy pjesë:  Kinematika direkte që përbën procesin e analizës të kontrollit automatik te manipulatorit.  Kinematika inverse e cila përbën procesin e sintezës të kontrollit automatik. Më poshtë do të trajtojmë dinamikën e manipulatorit si një ndër elementet më të rëndësishëm në projektimin e lëvizjes së manipulatorit.
  • 4. Dinamika  Dinamika :Studion lidhjen midis forcës/momentit me lëvizjen e manipulatorit,zhvendosje lineare/këndore.  Matematikisht kjo marrëdhënie shprehet me anë të një sistemi ekuacionesh diferenciale . Do të dallojmë dy probleme të dinamikës:  Jepen pikat e trajektoreve dhe të gjendet forca/momenti në lidhjet e manipulatorit(dinamika e drejtpërdrejt)e cila përbën procesit e analizës së dinamikës së manipulatorit.
  • 5. Problemi i dytë është problemi i anasjelltë,pra jepet vektori i forcave/momenteve dhe të gjendet se si do të lëvizë manipulatori nën veprimin e këtyre forcave/momenteve ( ndryshe dinamika inverse).  Ky stad arsyetimi përbën fazën e sintezës së dinamikës së një manipulatori.  Përdoret për të bërë simulimin dhe me pas konstruktimin e manipulatori.
  • 6. Paraqitje grafike e dinamikës së drejtpërdrejtë dhe asaj inverse.
  • 7. Shpejtimi linear.  Eshtë shpejtimi i cili realizohet me anë të ciftuesve prizmatikë. Forca e ushtruar në këta ciftues krijon një nxitim të pjesëve lëvizshme të manipulatorit. Lidhja ndërmjet këtij nxitimi dhe forcës përbën ligjin e Njutonit. Ashtu si tek kinematika edhe këtu vlejnë shndërrimet hapsinore dhe kalimet nga një sistem koordinativ ne tjetrin me anë të matricës rrotulluese.
  • 8. Shpejtimi kendor  Ky shpejtim realizohet me anë të ciftuesve kinematik te rrotullueshëm. Shpejtimi këndor është shpejtimi i cili krijohet për shkak të ushtrimit te momentit mekanik në ciftuesit e rrotullueshem. Edhe këtu vlejnë kalimet nga një sistem koordinativ në tjetrin,kalim i cili kryhet me anë të matricës rrotulluese, si në kinamtikë.
  翻译: